In der letzten Hälfte des 19. Jahrhunderts wurde die Osteopathie von dem amerikanischen Arzt Dr. Andrew Taylor Still (1828 – 1917) als eine eigenständige medizinische Fachrichtung begründet. Als Arzt machtlos gegenüber den meisten Krankheiten der damaligen Zeit und unzufrieden über den Zustand der Schulmedizin, ging Still auf die Suche nach einem neuen Verständnis von dem, was Medizin eigentlich sein sollte. Der Arzt erkannte wechselseitige Beziehungen innerhalb des Körpers.
Seiner Ansicht nach stellte eine „ganzheitliche Sicht“ den notwendigen Ausgangspunkt für eine rationale Behandlung dar. „Gott hat den Menschen so gut geschaffen, dass man weder etwas hinzuzufügen, noch etwas wegnehmen bräuchte.“ Mit diesem Grundsatz gelangte Still zu der Überzeugung, mittels eines speziellen Diagnose- und Behandlungskonzepts, die Selbstheilungskräfte des Körpers zu aktivieren und den Organismus wieder ins Gleichgewicht zu bringen. Still fand bei seinen Patienten Blockaden, Bewegungseinschränkungen am Skelettsystem und Veränderungen am Gewebe, die stets in Verbindung mit der jeweiligen Krankheit standen (z.B. Einschränkung der Lungenbeweglichkeit bei Lungenentzündung). Er gelangte so zu der Bezeichnung „Osteopathie“: „Os“ (der Knochen) als Hebel gegen „Pathos“ (das Leiden).
A. T. Still widmete sein Dasein der Forschung der Anatomie des menschlichen Organismus. Im Jahre 1874 gründete der Arzt die erste Schule für Osteopathie und lehrte sein Wissen. Still machte seinen Schülern stets deutlich, dass man Osteopathie nur dann richtig praktizieren könne, wenn man ein umfangreiches Wissen über die Struktur (Anatomie) und die Funktion des Körpers (Physiologie) besitzt. 1917 starb A. T. Still.
Die Osteopathie entwickelte sich jedoch durch seine Schüler weiter. Die einst von dem Amerikaner entwickelte Lehre wurde ergänzt und erweitert, unterschiedlich interpretiert und praktiziert. Anfang des 20. Jahrhunderts gelangte die Osteopathie erstmalig nach Europa. Erst nach England und ca. 50 Jahre später nach Frankreich. Ende der achtziger Jahre wurden die ersten Osteopathieschulen in Deutschland gegründet. Heute ist die Osteopathie sowohl in den Vereinigten Staaten von Amerika als auch in Teilen Europas (v.a. in England, Frankreich, Belgien, Portugal, Spanien und in der Schweiz) eine anerkannter medizinischer Beruf. Auch in Deutschland etabliert sich die Osteopathie verstärkt aufgrund ihres einschlägigen Erfolgs. Mehrere deutsche Verbände streben zunehmend die offizielle Anerkennung der Osteopathie an.